东汉末年，黄巾乱起，天下大乱，幽州太守四处发布文告，招兵买马。榜文到涿县后，引出一位英雄──刘备，他是汉景帝之子中山靖王刘胜的后代。
桃园结义：上报国家下安黎庶
23岁的刘备在榜文下长叹不止，背后传来雄浑的声音道：「男子汉大丈夫，不思为国出力，在这里叹甚么气？」刘备回头，见那人身长八尺，豹头环眼，正是那「颇有田庄，靠卖酒杀猪维生」的张飞。二人来到一个小店，煮酒论剑，畅谈天下事，这时，另一名英雄人物出场：威风凛凛，相貌堂堂的关羽投军报国来了。
三人在这小店，各自抒发自己的志向，谈得十分投机。于是，隔日在张飞家庄盛开着的桃园中，三人结义，誓言「同心协力，上报国家，下安黎庶。」何等意气风发！
三位豪杰起于草莽之中，投军剿贼，在当时天下名流间没没无闻。打败张角救了董卓后，董卓问起三人现居何职，刘备回答说三人没有官职，董卓因此轻视三人，引得张飞暴怒，差点冲进营账杀了董卓泄愤。
刘备虽有皇室血统，但出身贫寒，先后只做过安熹县尉、高唐县令、平原相之类的小官。当时兵多将广的袁术有一次写信给吕布竟然说：「我有生以来，没听说过天下还有刘备这种角色。」就连善用人才的曹操第一次听到刘备的名字，也很不以为然地问道：「他是甚么人哪？」
曹操：天下英雄惟使君与操耳
然而，三人战吕布初露英名，当时天下英豪蜂涌而出，气度、见识、武功、志业各有千秋。识得了刘备的曹操，一日与刘备煮酒论英雄，这时天空现龙，于是曹操与刘备凭栏而观，曹操问刘备说：「懂不懂得龙的变化？」刘备说不懂，曹操说道：「龙能大能小，能升能隐；大则兴云吐雾，小则隐介藏形；升则飞腾于宇宙之间，隐则潜伏于波涛之内。」
曹操认为龙可以比拟为世间之英雄，于是请刘备谈谈他心目中当今世上的英雄。势小而正「隐介藏形」的刘备，将当时盘据天下之雄一一列举，而曹操一一否定，认为这些人都称不上当世的英雄，他说：「夫英雄者，胸怀大志，腹有良谋，有包藏宇宙之机，吞吐天地之志者也。」在当时人才辈出、群雄拥据的年代，刘备小心翼翼投靠于曹操门下之际，曹操竟手指刘备，然后指指自己说：「今天下英雄，惟使君与操耳！」
孙干：成败皆有定数
23年后，某日，刘备正和荆州牧刘表饮宴谈论时事，起身如厕，看到自己大腿内侧长出的赘肉，大为感叹。原来刘备40岁时为曹操所败，只得依附刘表，几年间毫无建树，大业无成，赘肉却生。
回想当年曹操因义父曹腾被杀而迁怒徐州牧陶谦，下令血洗徐州，刘备仗义兵援徐州，受到徐州牧陶谦的赏识，陶谦死后被推举为陶州牧。正当刘备欲展翅高飞之际，走投无路的吕布前来投靠，刘备收留了他，却遭其恩将仇报，趁刘备作战之际，夜袭徐州。刘备不得不委身投靠曹操。
深怕受曹操所嫉的刘备种菜学圃伪装成一位庸碌之人，隐藏高志，更利用向曹操提出出兵徐州，截击袁术之议，刘备星夜收拾，逃脱牢笼，复回徐州起兵反曹。
曹操为除后患，竟舍当时北方兵多将广的袁绍不顾，立刻起兵攻徐州，刘备抵挡不住只得败投袁绍，妻子及二弟关羽皆为曹操所获。
曹操打败了袁绍，此时刘备趁机会合关羽、张飞二位兄弟和赵云，带着数万兵马欲乘虚进攻许都，却被曹操回军大败，刘备败军不满一千，狼狈而奔。
刘备奔逃至汉江边，面对部众回想自己的坎坷，悲痛地对大家说：「诸君皆有王佐之才，不幸跟随刘备。备之命窘，累及诸君。今日身无立锥，诚恐有误诸君。君等何不弃备而投明主，以取功名乎？」残兵败将无不掩面而泣。关羽安慰刘备：「胜败乃兵家常事，兄长别失意丧志。」帐下谋士孙干则说：「成败皆有定数，不必伤心。」并自告奋勇去游说荆州刘表，让刘表出迎刘备。乃有后来「髀肉复生」的感叹。
徐庶：仁德果如传言
23岁的刘备桃园结义胸怀壮志，意气风发；23年间颠沛流离，数度兵败，几无立锥之地。然而，当刘备兵败怀忧丧志之际，部下不仅不弃，尚多为其谋；而当地民众得悉这群败军是刘备与其部下时，不仅没有鄙夷之态，反而备置羊、酒，让大家共享。
何也？刘表的幕宾伊籍得知刘备新得的名马「的卢」是匹「妨主」之马，特地告知刘备，而刘备回道：「但凡人死生有命，岂马所能妨哉！」伊籍深服刘备高见，自此常与玄德（刘备字）往来。后来蔡瑁欲害刘备也因伊籍示警，方逃过一劫。
著名的谋士徐庶欲投靠明主，先谒刘表，刘表不能用，徐庶深怕刘备也是庸碌之辈，于是先化名单福一试刘备。他告知刘备，「的卢」妨主之祸，有一法可避免。刘备向他请教。单福说：「先找个和你有仇之人，将此马送之，待妨过此人之后，再骑就没事了。」
刘备听完勃然变色：「您刚到这地方来，不教导我刘备行正道，就教刘备作利己妨人之事，刘备不敢闻教。」此时徐庶才说：「外传刘使君仁德，未敢便信，便以此法试之，果如传言。」
史书：其得人心如此
而后曹操用计骗取徐母至许都，并假造徐母手书来唤徐庶。刘备的幕僚力劝刘备不能放行徐庶：「徐庶是天下奇才，久在新野，尽知我军中虚实。今若使归曹操，必然重用，我军情势必危。主公宜苦留之，切勿放去。曹操见徐庶不去，必斩其母，其母既死，徐庶必为母报仇，力攻曹操也。」
刘备仍然坚守仁义说：「不可。使人杀其母，而吾用其子，不仁也；留之不使去，以绝其母子之道，不义也。吾宁死，不为不仁不义之事。」众人无不感叹。而在饮酒送别之际，刘备依然为徐庶设想，他举杯说道：「我和你分浅缘薄，愿你善事新主，以成功名。」
尔后，身在曹营的徐庶不会自己谋取任何功名，终身不设一谋。如此君臣相识相惜，正因刘备过人的待人之道，徐庶深感刘备厚意，便向刘备推荐诸葛亮。有了诸葛亮方有日后三分天下的刘备。然则，传有《马前课》能知天机的诸葛亮为何愿意辅佐刘备？
刘备在平原县为官之时，县内有位富豪刘平，觉得刘备出身卑贱而瞧不起，认为刘备不够资格管理他，于是派了刺客来谋杀他。而刺客暗中观察刘备，大为折服他的仁厚，不仅不忍心下手，还将刘平的阴谋告诉刘备，然后远走他乡。
史书对这件事的评价用了六个字：「其得人心如此！」
