東漢末年，黃巾亂起，天下大亂，幽州太守四處發布文告，招兵買馬。榜文到涿縣後，引出一位英雄──劉備，他是漢景帝之子中山靖王劉勝的後代。
桃園結義：上報國家下安黎庶
23歲的劉備在榜文下長嘆不止，背後傳來雄渾的聲音道：「男子漢大丈夫，不思為國出力，在這裡嘆甚麼氣？」劉備回頭，見那人身長八尺，豹頭環眼，正是那「頗有田莊，靠賣酒殺豬維生」的張飛。二人來到一個小店，煮酒論劍，暢談天下事，這時，另一名英雄人物出場：威風凜凜，相貌堂堂的關羽投軍報國來了。
三人在這小店，各自抒發自己的志向，談得十分投機。於是，隔日在張飛家莊盛開著的桃園中，三人結義，誓言「同心協力，上報國家，下安黎庶。」何等意氣風發！
三位豪傑起於草莽之中，投軍剿賊，在當時天下名流間沒沒無聞。打敗張角救了董卓後，董卓問起三人現居何職，劉備回答說三人沒有官職，董卓因此輕視三人，引得張飛暴怒，差點衝進營帳殺了董卓洩憤。
劉備雖有皇室血統，但出身貧寒，先後只做過安熹縣尉、高唐縣令、平原相之類的小官。當時兵多將廣的袁術有一次寫信給呂布竟然說：「我有生以來，沒聽說過天下還有劉備這種角色。」就連善用人才的曹操第一次聽到劉備的名字，也很不以為然地問道：「他是甚麼人哪？」
曹操：天下英雄惟使君與操耳
然而，三人戰呂布初露英名，當時天下英豪蜂湧而出，氣度、見識、武功、志業各有千秋。識得了劉備的曹操，一日與劉備煮酒論英雄，這時天空現龍，於是曹操與劉備憑欄而觀，曹操問劉備說：「懂不懂得龍的變化？」劉備說不懂，曹操說道：「龍能大能小，能升能隱；大則興雲吐霧，小則隱介藏形；升則飛騰於宇宙之間，隱則潛伏於波濤之內。」
曹操認為龍可以比擬為世間之英雄，於是請劉備談談他心目中當今世上的英雄。勢小而正「隱介藏形」的劉備，將當時盤據天下之雄一一列舉，而曹操一一否定，認為這些人都稱不上當世的英雄，他說：「夫英雄者，胸懷大志，腹有良謀，有包藏宇宙之機，吞吐天地之志者也。」在當時人才輩出、群雄擁據的年代，劉備小心翼翼投靠於曹操門下之際，曹操竟手指劉備，然後指指自己說：「今天下英雄，惟使君與操耳！」
孫乾：成敗皆有定數
23年後，某日，劉備正和荊州牧劉表飲宴談論時事，起身如廁，看到自己大腿內側長出的贅肉，大為感嘆。原來劉備40歲時為曹操所敗，只得依附劉表，幾年間毫無建樹，大業無成，贅肉卻生。
回想當年曹操因義父曹騰被殺而遷怒徐州牧陶謙，下令血洗徐州，劉備仗義兵援徐州，受到徐州牧陶謙的賞識，陶謙死後被推舉為陶州牧。正當劉備欲展翅高飛之際，走投無路的呂布前來投靠，劉備收留了他，卻遭其恩將仇報，趁劉備作戰之際，夜襲徐州。劉備不得不委身投靠曹操。
深怕受曹操所嫉的劉備種菜學圃偽裝成一位庸碌之人，隱藏高志，更利用向曹操提出出兵徐州，截擊袁術之議，劉備星夜收拾，逃脫牢籠，復回徐州起兵反曹。
曹操為除後患，竟捨當時北方兵多將廣的袁紹不顧，立刻起兵攻徐州，劉備抵擋不住只得敗投袁紹，妻子及二弟關羽皆為曹操所獲。
曹操打敗了袁紹，此時劉備趁機會合關羽、張飛二位兄弟和趙雲，帶著數萬兵馬欲乘虛進攻許都，卻被曹操回軍大敗，劉備敗軍不滿一千，狼狽而奔。
劉備奔逃至漢江邊，面對部眾回想自己的坎坷，悲痛地對大家說：「諸君皆有王佐之才，不幸跟隨劉備。備之命窘，累及諸君。今日身無立錐，誠恐有誤諸君。君等何不棄備而投明主，以取功名乎？」殘兵敗將無不掩面而泣。關羽安慰劉備：「勝敗乃兵家常事，兄長別失意喪志。」帳下謀士孫乾則說：「成敗皆有定數，不必傷心。」並自告奮勇去遊說荊州劉表，讓劉表出迎劉備。乃有後來「髀肉復生」的感嘆。
徐庶：仁德果如傳言
23歲的劉備桃園結義胸懷壯志，意氣風發；23年間顛沛流離，數度兵敗，幾無立錐之地。然而，當劉備兵敗懷憂喪志之際，部下不僅不棄，尚多為其謀；而當地民眾得悉這群敗軍是劉備與其部下時，不僅沒有鄙夷之態，反而備置羊、酒，讓大家共享。
何也？劉表的幕賓伊籍得知劉備新得的名馬「的盧」是匹「妨主」之馬，特地告知劉備，而劉備回道：「但凡人死生有命，豈馬所能妨哉！」伊籍深服劉備高見，自此常與玄德（劉備字）往來。後來蔡瑁欲害劉備也因伊籍示警，方逃過一劫。
著名的謀士徐庶欲投靠明主，先謁劉表，劉表不能用，徐庶深怕劉備也是庸碌之輩，於是先化名單福一試劉備。他告知劉備，「的盧」妨主之禍，有一法可避免。劉備向他請教。單福說：「先找個和你有仇之人，將此馬送之，待妨過此人之後，再騎就沒事了。」
劉備聽完勃然變色：「您剛到這地方來，不教導我劉備行正道，就教劉備作利己妨人之事，劉備不敢聞教。」此時徐庶才說：「外傳劉使君仁德，未敢便信，便以此法試之，果如傳言。」
史書：其得人心如此
而後曹操用計騙取徐母至許都，並假造徐母手書來喚徐庶。劉備的幕僚力勸劉備不能放行徐庶：「徐庶是天下奇才，久在新野，盡知我軍中虛實。今若使歸曹操，必然重用，我軍情勢必危。主公宜苦留之，切勿放去。曹操見徐庶不去，必斬其母，其母既死，徐庶必為母報仇，力攻曹操也。」
劉備仍然堅守仁義說：「不可。使人殺其母，而吾用其子，不仁也；留之不使去，以絕其母子之道，不義也。吾寧死，不為不仁不義之事。」眾人無不感嘆。而在飲酒送別之際，劉備依然為徐庶設想，他舉杯說道：「我和你分淺緣薄，願你善事新主，以成功名。」
爾後，身在曹營的徐庶不會自己謀取任何功名，終身不設一謀。如此君臣相識相惜，正因劉備過人的待人之道，徐庶深感劉備厚意，便向劉備推薦諸葛亮。有了諸葛亮方有日後三分天下的劉備。然則，傳有《馬前課》能知天機的諸葛亮為何願意輔佐劉備？
劉備在平原縣為官之時，縣內有位富豪劉平，覺得劉備出身卑賤而瞧不起，認為劉備不夠資格管理他，於是派了刺客來謀殺他。而刺客暗中觀察劉備，大為折服他的仁厚，不僅不忍心下手，還將劉平的陰謀告訴劉備，然後遠走他鄉。
史書對這件事的評價用了六個字：「其得人心如此！」
